Die Vier Burgen wurden zwischen 1100-1260 von der ansässige Fürstenfamilie der Edelfreien von Steinach erbaut.
Die Hinterburg ist die älteste der Burgen und wurde um 1100 errichtet, Bligger I. und Conrad 1142 erstmals urkundlich erwähnt, vermutlich Söhne des Erbauers, treten das Erbe an. Da immer der älteste
Sohn die Stammburg erbte, sahen sich andere Geschwister getätigt ihr eigene Burg zu bauen.
So entstanden in der nahen Nachbarschaft um 1160 die Mittelburg erbaut von Conrad I., sie wurde 1550 in ein Renaissance-Schloss umgebaut und im 19. Jahrhundert durch neogotische Stilelemente
ergänzt.
Die Vorderburg wurde um 1200 erbaut und um 1260 Burg Schadeck wegen ihrer Lage am Fels auch „Schwalbennest“ genannt.
Einen schönen freien Blick auf alle vier Burgen bekommen sie auf der gegenüberliegenden Neckarseite die leicht über die Schiffsschleuse zu erreichen ist (10 min Fußweg).
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Neckarsteinachs berühmtester Sohn ist Bligger II., der von 1152 - 1210 lebte. Er stand als Minnesänger in Diensten von drei Kaisern, nämlich Barbarossa, Heinrich VI. und Otto IV. Nur noch
wenige Werke von ihm sind erhalten. Sie finden sich in der berühmten Heidelberger Manessischen Liederhandschrift.